хDrive или АКПП HELP!!!

[ILYABMW520I33]

Всем добрый вечер. такая проблема. Автомобиль бмв 530 хд 2009 год. пробег 208 тысяч. при покупке авто сразу сменил все масла в том числе в акпп, до и после замены все было замечательно, но сейчас стал замечать легкие подергивания при ускорении, не при переключении а именно при ускорении на какой либо передаче, далее стала моргать лампочка пробуксовки при интенсивном ускорении чаще это после 140 км.ч. а последнее что случилось это встал немного в грязь колесами, придя в авто, сел, завел включил заднюю, почувствовал включение передачи, нажимаю газ вроде как поехала и раз нейтраль, вперед тоже самое...выключил полностью систему курсовой стабилизации и авто поехало, на табло загорелась машинка в профиль а под ней стрелочки в разные стороны с точкой посередине. Шнур подсоединил никаких ошибок по блокам нет....вот я и думаю что же такое происходит??дно все сухое, утечек масла нет.