Прошу помощи по активному рулю на Е60

[abc44def]

Доброго здоровья всем вам и вашим машинам!
Не могу пока сам справиться со следующей проблемой:

Машина E60 2005/07

Активный руль и раньше иногда выдавал ошибки, но сам вылечивался простой инициализацией.
Несколько недель назад его вышибло напрочь, ошибка горит постоянно.
Полез туда с помощью INPA (это мой первый опыт пользования данной программой).
Диагнистируется 612С(хардверная ошибка блока управления активного руля), иногда вместе с ней возникает ошибка 614A (не инициализирован угол сервомотора).
Заметил такую штуку:
Если поставить руль чётко прямо, когда угол самого руля и угол суммарного поворота оба находятся вблизи нуля и при этом завести мотор, то никаких неисправностей нет. Все углы показываются адекватно. Все статусы в порядке. Если совсем чуть-чуть покачать рулём вблизи нуля, то чувствуется что сервомотор делает свои "шаги", показания датчика угла поворота сервомотора меняются, напряжения его составляющих (синус/косинус) тоже меняются и выглядят адекватно. В другом окне видно также как при этом дёргаются токи и напряжения на фазах сервомотора, в общем всё пучком, вот картинка углов:


НО! стоит только чуть больше отклонить руль вправо или влево, сразу возникает вторая картинка:



И именно в этот момент в память записывается 612С, борткомьпьютер высвечивает ненавистную надпись и активный руль разумеется блокируется.
Если завести мотор когда руль уже отклонён от середины, то ошибка возникает сразу после пуска.



Отсоединял батарею на полчаса, пробовал инициализировать датчик угла сервомотора ИНПОй (проходит успешно), ресет блока управления тоже пробовал, нихрена не помогает.
Почистил датчик положения руля в рулевой колонке, проверил все разъёмы от блока управления до рейки, включая переходные разъёмы под правым подкрылком, всё чисто.
Снимал сам блок управления - хотел его открыть, но он похоже заклеен намертво.
С другой стороны читал что сам блок накрывается редко, и ведь в нуле у меня всё работает как надо!
На одном американском форуме читал что у чела такая же ошибка возникла после установки супер пупер аудиосистемы. Похоже сбой возник по питанию. Его официалы развели на новый блок управления.
У меня если честно батарея тоже не ахти, в момент пуска проседает до 10В, а если просто зажигание включить и свет, то через несколько минут говорит батарея швах. Но заводился всегда сам без проблем.
Подскажите куда копать дальше, прежде чем новый блок управления искать...
Подозреваю что систему можно вернуть к жизни и надеюсь на помощь спецов.