Внимательно смотри анимацию- первая пара перпендикулярных поршней жёстко закреплена на валу , вторая пара закреплена на шайбе с подшипником на валу , может свободно двигаться на валу в пределах хода поршней, но они не встретятся с другой парой благодоря компрессии..... это именно ванкель .. в другой реализации....