Ребят у меня проблема с АБС-ом ,и по его причине АКПП в аварийном режиме

Bmw e39 мотор m57.
Еду и тут при сеижениии скорости до нуля в повороте мотор обороты набирает а машина не едет. Выключаю. Вынимаю ключ. Завожу и едет. И так через каждые несколько колометров. Выбивало ошибку Аварийное управление АКПП. Диагностика показала Блок управления АКПП и наблюдение за 3 и 4 передачей. В чом может быть проблема?