Что бы что то диагностировать и проверять работу-надо сначала иметь Четкое представление как оно работает.Все усредненые значения работы контролирует программа.Если есть отклонения-появляются ошибки,иногда косвенно указывающие на неправильную работу каког либо узла.У каждого мотора своя адаптация,свои "тараканы".Хошь их заморить-эксперемнентируй! или не мешай механизму работать.
