Датчики АБС на Е34 очень надежные!(не в пример е39, где их нужно менять чуть ли не одновременно с колодками) Выходы из строя довольно таки редки. На разборках должны быть за не большие деньги. Различаются только на перед и зад.
Кроме датчиков может быть еще повреждена или загрязнена звездочка, которая дает на них сигналы. Чистится или меняется вместе с подшипником колеса.
Но лучше все таки считать ошибки и потом уже смотреть, а не менять наугад.