Х5 e53 постоянно горит кнопка HDC

[колек]

E53 2001г, постоянно светится зеленый диод (при нажатии не выключается) кнопки помощи при спуске (hdc), при торможении с малой скорости (20-40км/ч) без видимой причины активизируется абс.
В дсц ошибок нет, при движении скорость каждого колеса нарастает равномерно, без рывков.
Датчик положения рулевого колеса в порядке нулевое положение задано верно, датчики поперечного и продольного ускорения при движении показания меняют, на неподвижном авто около нуля.
Тис у меня с машинами до 99г х5 там нет, в онлайновом тисе описания системы hdc не нашел, сип тоже, наверно я поиском пользоватся не умею.
Поделитесь кто нибудь описанием работы системы и описанием инициализации если она предусмотренна.
И еще в болке управления светом висит ошибка (статическая) по переднему датчику положения кузова, датчику хана его тягу поставили наоборот и он умер, это может повлиять на работу дсц?