Клинит тормоз e32 750

[Remontx]

Автомобиль BMW E32 750iL 88г.
Проблема такова: постоянно не работает ABS, а когда начинает работать начинает клинить колёса,т.е. не растормаживаются полностью все 4 колеса, зимой ездить напряжно, постоянно буксует. если долго ехать не нажимая тормоз то происходит щелчёк и все колёса разом растормаживаются. Есть ещё одна особенность: при неработающей ABS после продолжительных поездок мин. 30, после остановки двигателя из под капота в районе приборной панели раздаётся громкое жужжание похожее на сломавшийся моторчик отопителя "классики", а при работающей ABS жужжание мягкое еле слышное. После продолжительных поездок по городским пробкам, педаль тормоза становится жёсткой как без усилителя и при нескольких поворотах руля в разные стороны проваливается на половину.Такая же проблема "деревянной" педали появляется при каждом запуске двигателя с работающей ABS и пропадает при покачивании руля в разные стороны. ABS работает (гаснет и загорается лампочка) когда захочет независимо ни от чего.
Вопрос: в чём проблема как решить?